  - Takeshi Yamato (ヤマト タケシ , Yamato Takeshi) era um lutador indisciplinado que não se importava em como vencia uma luta. Após ser expulso do time, por ser muito violento, ele vai para a Índia em busca de Daibadatta, um ex-campeão de luta livre que se tornou um eremita. Quando Rainbowman é ferido ou drenado de energia pelo uso excessivo de seus poderes, ele se torna Yamato, Takeshi e entra em transe para se curar. Nesse transe, seu corpo congela. Nesse estado, ele não está ciente do que está acontecendo ao seu redor e fica vulnerável a seus inimigos, se eles encontrarem uma maneira de penetrar em sua pele congelada. Quando ele descongelar, estará totalmente curado e descansado. Em episódios posteriores, ele tem a capacidade de se curar rapidamente de ferimentos leves apenas cantando, sem congelar.
 - Daibadatta (ダイバ・ダッタ, Daiba Dutta): o "professor" de Takeshi. Ele não apenas lhe ensina disciplina, mas também lhe dá o poder mágico de se transformar em Rainbowman: O guerreiro do amor (episódios 1 e 2). A primeira coisa que Takeshi faz com seus novos poderes é voar de volta para o Japão. Daibadatta aparecerá no Japão quando Rainbowman precisar de ajuda (episódios 3, 18, 21, 44, 52). Um santo de 150 anos que vive no Himalaia indiano .O motivo é Devadatta . Também é acreditado pela população local e tem vários poderes sobrenaturais.
 - Ichiro Yamato (ヤマト 一郎, Yamato Ichiro): O pai de Takeshi e Miyuki e repórter do Nichiyo Shimbun. Depois de fazer uma viagem de negócios ao Sudeste Asiático como correspondente no exterior, ele desapareceu e havia ficado desaparecido por oito anos. Certa vez, ele chamou o Sr. K de "Sr. Louco".
 - Tami Yamato (ヤマト たみ,Yamato Tami): Mãe de Takeshi e Miyuki. Ela dirige uma loja de bolinhos de arroz chamada "Ofukuro" sozinha. ElA não sabe que Takeshi é o homem arco-íris e está sempre preocupado com o filho, que muitas vezes não volta à noite depois de estar em perigo.
 - Miyuki Yamato (ヤマト みゆき,Yamato Miyuki): A irmã mais nova de Takeshi. Uma garota gentil que se preocupa com seu irmão mais velho. Quando era criança, ela se machucou em um acidente de trânsito enquanto brincava com Takeshi, e suas pernas ficaram feridas e ele foi forçado a viver de muletas. Takeshi está constantemente se culpando pelos ferimentos de Miyuki e espera um dia ganhar muito dinheiro com artes marciais e tratá-la. No episódio final, ela viajou para o exterior para se submeter a uma cirurgia no pé.
 - Sookie (淑江, Yoshie): Amante de Takeshi. Ela trabalha como professora de jardim de infância em Donguri-en, uma creche dirigida por seu pai Shozo . Ela vive com meu pai. Ela tem um núcleo forte e uma personalidade gentil. Ela cuida de Takeshi enquanto ele luta contra o Grupo Morte e Morte. Seu nome verdadeiro é Yoshie Mizuno.
 - Ichiro Yamato (ヤマト 一郎,Yamato Ichirō): O pai de Takeshi e Miyuki e repórter do Nichiyo Shimbun. Depois de fazer uma viagem de negócios ao Sudeste Asiático como correspondente no exterior, ele desapareceu e desapareceu por oito anos. Certa vez, ele chamou o Sr. K de "Sr. Louco". Usado para atrair Rainbowman, Takeshi é forçado a pesar o futuro do povo japonês e de seu pai, e sofre. No episódio 26, ele morreu com Takeshi e destruiu a base do forte marítimo do grupo morto, mas morreu após ser atingido pela bala do Sr. Apareceu nos episódios 22-26.
 - Kyuzo Yamato (ヤマト 久蔵,Yamato Kyūzō): Avô de Takeshi. No planalto Asagiri de Kyushu, ele preside o Jigen-ryu Kendo Club Shihan Kennojuku. Ele percebe a impaciência de Takeshi, que não consegue usar sua arte devido ao ferimento, e sugere um coração vazio. Apareceu nos episódios 43-45.
- Seizo de Leschi (レスキの正造,Resuki no Shōzō): Dono da academia de luta livre que Takeshi frequenta e da creche "Dongurien", caracterizada por um tom beranmee. "Reski" significa " peculiaridade de luta livre". A creche estava prestes a ser tomada como hipoteca de dívidas. Parece que ele queria criar Takeshi para ser um lutador profissional. Seu nome verdadeiro é Shozo Mizuno.
 - Tetsuo no Yappa (ヤッパの鉄,Yappa no tetsu):Ele pertencia a um gangster chamado Jinkyo Ichika, e era um yakuza que veio cobrar dívidas de Shozo de Leschi, mas se apaixonou por Takeshi, lavou os pés e abriu uma loja de oden. Também administro uma empresa de entrega de leite como negócio paralelo. Um informante que transmite rapidamente informações sobre incidentes para Takeshi. Ele chama Takeshi de "irmão mais velho". Certa vez, fui magicamente transformado em cachorro por uma iguana. Yappa significa uma faca.
- Sakura (さくら, Sakura): Uma menina que vive em Macau com o irmão mais novo, Loco. Seu pai era um repórter japonês que morreu há cinco anos quando foi atropelado por um carro dirigido por um estrangeiro enquanto investigava um programa de assassinato. Eu também conheci Yamato Ichiro. Você também pode andar de moto. Takeshi o ajudou quando ele se envolveu com bandidos e depois disso ele cooperou com Takeshi, mas morreu após ser atingido por uma bala mortal. Apareceu nos episódios 4-5.
 - Genkichi Matsumae(松前 源吉,Matsumae Genkichi): Um fabricante de chapas aposentado que foi sequestrado como engenheiro para fazer notas falsas para a Operação M do Grupo Morte e Morte. Embora não tenha sucumbido a nenhuma tortura, foi forçado a cooperar na confecção de notas falsas quando o seu neto Ma-bo foi feito refém. No entanto, por remorso, ele explodiu a fábrica de falsificações e o próprio Genkichi tornou-se vítima. Takeshi não sabe que Genkichi explodiu a bomba e fica grato, pensando que foi "um homem justo desconhecido" que fez isso. Mesmo depois disso, Takeshi nunca soube a verdade, e o Sr. K também entendeu mal que era trabalho do Rainbowman. Ele tem uma esposa chamada Kuni. Apareceu nos episódios 14-21.
 - Daijin (大臣,Daijin):Apareceu pela primeira vez no episódio 20. No episódio 22, atendendo ao apelo direto de Rainbowman, alimentos foram distribuídos gratuitamente às pessoas que sofriam com a operação M do Grupo da Morte. Além disso, no episódio 39, ele ouviu o aviso de Rainbowman e pediu aos cidadãos que evacuassem.
 - Dallinger (ダリンジャー,Darinjā): Assistente do Presidente da superpotência Federação Alicia. Durante a guerra, ele atuou no departamento de inteligência e ainda é um figurão que se diz ser o mentor de sucessivos presidentes. Ele veio ao Japão como representante de um comitê organizado para investigar a deterioração da segurança pública no Japão devido às atividades terroristas do grupo morto. Embora tenha sido alvo do Grupo Morte e Morte, ele foi ajudado por Rainbowman e confiou nele e cooperou. Sua habilidade de tiro é considerável. Apareceu nos episódios 34-39.
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